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        基于玻璃自動上下片臺的設計思想，在傳統玻璃上下料的基礎上，該自動多尺寸玻璃上下料機主要由機座、水平平臺、垂直平臺、氣動抓取機械手、傳動裝置和PLC控制系統組成。機座采用矩形方管焊接，水平平臺和垂直平臺組裝在機座前部，垂直平臺安裝在垂直平臺上，氣動抓斗機械手安裝在垂直平臺上。水平平臺采用導軌滑塊實現相對于機座的橫向移動，用于調節(jié)氣動抓取機械手與玻璃框之間的水平距離，垂直平臺調節(jié)氣動抓取機械手與玻璃框之間的高度，從而實現玻璃在不同位置的抓取。氣動抓取機械手使用主吸盤組和輔助吸盤組抓取玻璃。輔助吸盤組通過氣動邏輯閥判斷玻璃的尺寸，實現主、副吸盤工作狀態(tài)的切換，完成多尺寸玻璃坯料的抓取。傳動裝置由X向輸送帶和Y向滾筒組成。采用伺服電機驅動，實現玻璃坯料XY雙向精度、質量較高的傳輸。

　　氣動抓取機械手：

　　氣動抓斗機械手是該玻璃自動上下片臺的部件，主要由輔助吸盤組、翻轉架、四桿驅動機構和主吸盤組組成。

　　翻轉架由多個橫梁和縱梁焊接而成，四桿驅動機構由伺服電機和四桿提升機構組成，伺服電機安裝在底座上，四桿提升機構帶動翻轉架相對于裝卸轉動。輔助吸盤組和主吸盤組安裝在翻轉框架上，主吸盤組安裝在翻轉框架的中間區(qū)域。在輔助吸盤組周圍設置有多個輔助氣動吸盤。輔助吸盤總成直接與氣動系統連接。輔助吸盤組的進氣口設有氣動邏輯閥，進氣口a與氣動泵相連，P1出風口與輔助氣動吸盤出風口和P2回風口相連。輔助吸盤的運動由氣動邏輯閥控制，與主吸盤組配合可實現對不同尺寸、規(guī)格玻璃的抓取，不需人工分揀和投料，縮短了玻璃自動上下片臺的工作時間，降低了工人的勞動強度。